輸電線路的缺陷主要有斷股、松股、生銹、缺損、缺失、移位、雷擊、污穢、磨損、腐蝕等。尤其是輸電線路上金具的氧化腐蝕、接頭松動以及絕緣子老化、開裂和擊穿等缺陷及故障嚴重威脅輸電系統(tǒng)的安全運行。電氣試驗是常用的故障診斷方法，但多為破壞性檢驗，不僅成本高，而且不能逐一檢測，更不能實現(xiàn)在線檢測。

缺陷檢測系統(tǒng)可分為圖像分析系統(tǒng)和傳感器分析系統(tǒng)。圖像分析系統(tǒng)采用可見光照相機、紅外熱像儀、紫外線攝像機等設備來捕捉作業(yè)環(huán)境中的故障點。圖像分析系統(tǒng)可以分為可見光分析系統(tǒng)、紅外線分析系統(tǒng)、紫外線分析系統(tǒng)。傳感器分析系統(tǒng)可采用激光雷達、渦流檢測器等設備，激光雷達主要用于采集線路對地安全距離，防止樹枝碰線等。渦流檢測器安裝在機器人的行走機構(gòu)上，能檢測到機器人所行走的線路內(nèi)部損傷。

圖為巡檢機器人拍攝的絕緣子片

紅外熱成像是一種非接觸、瞬間將熱信息可視化，并能進行精確測溫的先進技術(shù)。紅外熱像儀可瞬間揭示熱故障，它具有非接觸、遠離被檢測設備，保證人員安全，保證不影響設備原運行狀態(tài)；可以直接以圖像形式顯示設備的熱分布情況；自動捕捉最高、低溫、并顯示出具體位置和溫度值；大面積快速掃描檢測，節(jié)省時間；配備功能強大的后端分析軟件，現(xiàn)場工作量極??；測溫范圍寬，精度高。

圖為巡檢機器人拍攝的絕緣子

在高壓設備電氣放電時，根據(jù)電場強度的不同，會產(chǎn)生電暈、閃絡或電弧?？諝庵械碾娮硬粩喃@得和釋放能量，而當電子釋放能量（即放電），便會放出紫外線。紫外線成像技術(shù)就是利用這個原理，接收設備放電時產(chǎn)生的紫外線信號，經(jīng)處理后與可見光影像重疊，顯示在儀器的屏幕上，達到確定電暈的位置和強度的目的，從而為進一步評估設備的運行情況提供更可靠的依據(jù)。

可見光照相機可采用連續(xù)拍照方式獲得高清晰圖片，可見光攝像機主要用于采集輸電線路及桿塔的結(jié)構(gòu)幾何信息。紅外熱像儀主要用于采集輸電線路的溫度信息。紫外線攝像機主要用于采集輸電線路電離及電暈信息，通過分析帶電線路的放電現(xiàn)象來分析線路的缺陷情況。

圖為巡檢機器人拍攝的導線連接點

綜上，巡檢機器人在巡檢高壓輸電線時，可以配備可見光、紅外光、紫外光缺陷分析系統(tǒng)和傳感器分析系統(tǒng)（渦流傳感器、激光雷達等）。工作方式可以采用離線方式和在線方式兩種。離線方式即巡檢全程錄像，機器人完成巡檢后從地線上來到地面站，再取出數(shù)據(jù)，進行缺陷分析。在線方式即機器人在行駛中實時進行缺陷分析，實時報告分析結(jié)果。在線實時快速準確是機器人巡檢缺陷分析系統(tǒng)的發(fā)展方向。